cmd_to_robot讨论及G29控制优化

cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化 cmd_to_robot 讨论

转向电机控制代码中，补偿信息在循环中发布，转向完成信息在回调函数中发布

转动电机控制代码中，对转动电机的控制在转向完成的回调函数中实现

这就意味着如果一直没有 /cmd_vel 消息发布，那么就没有转动电机的控制，从而导致控制时的异常

简单的方法是上电时先启动手柄节点，轨迹跟踪时再关闭手柄节点，即由不同的节点发布 /cmd_vel 消息，后续再考虑优化

G29 控制优化

G29 的控制消息是间断的，即动一下发一下，不会像手柄那样连续发送，这样会导致两个问题：

通信的不连续或者长时间未发送消息导致通信异常控制的不连续导致转动电机异常动作

因此考虑将 /joy 消息订阅后连续发送，代码如下

#include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include <mutex> using namespace std; ros::Publisher continuous_pub; sensor_msgs::Joy steer_msg; mutex mut; const int axis_button_num = 20; void joy_callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &msg) { steer_msg = *msg; lock_guard<mutex> lck(mut); continuous_pub.publish(steer_msg); mut.unlock(); } int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "g29_continuous"); ros::NodeHandle nh; memset(&steer_msg, 0, sizeof(steer_msg)); steer_msg.axes.resize(axis_button_num); steer_msg.buttons.resize(axis_button_num); continuous_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Joy>("/g29_msg", 1); ros::Subscriber joy_sub = nh.subscribe("/joy", 1, joy_callback); ros::Rate loop(25); while (ros::ok()) { lock_guard<mutex> lck(mut); continuous_pub.publish(steer_msg); mut.unlock(); ros::spinOnce(); loop.sleep(); } return 0; }

有新的 sensor_msgs::Joy 就更新 steer_msg，否则就发布之前的 msg

💡 注意 resize 键轴和按钮，否则 robot_steerpub 会因为越界访问而报段错误

远程控制的完整通信流程如下