基于IMM算法的目标跟踪，四模型IMM|三维环境|4个模型分别是：CV、左转CT、右转CT、CA（基于EKF，订

这段MATLAB代码实现了基于交互多模型（IMM）算法的目标跟踪，结合了四种运动模型（匀速直线、左转圆周、右转圆周和匀加速直线）。通过定义状态方程、生成带噪声的测量数据，以及执行IMM迭代，该代码有效地实现了多模型的状态估计和融合。最终，用户可以通过可视化结果观察目标的真实轨迹与模型估计轨迹之间的关系，以及误差统计特性。 该代码不仅展示了IMM算法的基本思路，还为学习和理解多模型跟踪提供了实用的参考。订阅专栏后可获得完整源代码

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程序介绍

这段MATLAB代码实现了基于交互多模型（IMM）算法的目标跟踪。该算法结合了四种不同的运动模型，分别是：

匀速直线运动（CV）