FreeRTOS第1篇：FreeRTOS的“内核心脏”——任务管理机制

文章目录 1 任务控制块（TCB）：任务的“身份证“ 2 任务创建：xTaskCreate()的源码探秘 3 任务切换：调度器的“换场艺术” 4 实战：创建任务与栈溢出检测 5 调试技巧：窥探任务状态 6 总结与思考 引言：嵌入式系统的“多线程世界”

想象你是一家餐厅的老板，后厨需要同时处理多个订单：厨师A在做牛排，厨师B在煮汤，服务员C在接待新客人。为了高效运转，每个角色必须独立工作，但又能快速切换——这就是嵌入式系统中多任务并发的本质。

在FreeRTOS中，任务（Task）是系统的基本执行单元，而任务管理的核心就是如何创建、调度和切换这些“虚拟厨师”。本篇将深入源码，揭示FreeRTOS任务管理的设计精髓。

1 任务控制块（TCB）：任务的“身份证“

每个任务在FreeRTOS中都有一个任务控制块（Task Control Block, TCB），它记录了任务的所有关键信息，相当于任务的“个人档案”。

（1）TCB结构体解析（task.c中定义）

typedef struct tskTaskControlBlock { volatile StackType_t *pxTopOfStack; // 栈顶