无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）

电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

1、安装激光雷达驱动 下载安装Livox-SDK2

如果git clone不了，在github上下载相应的zip进行手动安装，安装网址如下：

github /Livox-SDK/Livox-SDK2

github /Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

git clone github /Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install

编译成功 ！！！

[注意]：编译之后别忘记最后一条命令行 ：sudo make install

 下载安装Livox ROS Driver 2

github /Livox-SDK/livox_ros_driver2

git clone github /Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 cd ws_livox/src/livox_ros_driver2 source /opt/ros/melodic/setup.sh ./build.sh ROS1

编译成功！！！ 

 2、通过ip地址链接Mid-360

ip地址：一般贴在雷达金属外壳的二维码下的SN数字的后两位，都是192.168.1.1网段，后两位加上就是ip地址，比如我的雷达后两位是51,因此我的ip地址就是192.168.1.151。

修改config文件中的ip地址：文件路径在/home/nvidia/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中

修改host_net_info中的ip地址为当前用来读取数据的上位机的ip地址，根据自身网络进行修改。

{ "lidar_summary_info" : { "lidar_type": 8 }, "MID360": { "lidar_net_info" : { "cmd_data_port": 56100, "push_msg_port": 56200, "point_data_port": 56300, "imu_data_port": 56400, "log_data_port": 56500 }, "host_net_info" : { "cmd_data_ip" : "192.168.1.209", "cmd_data_port": 56101, "push_msg_ip": "192.168.1.209", "push_msg_port": 56201, "point_data_ip": "192.168.1.209", "point_data_port": 56301, "imu_data_ip" : "192.168.1.209", "imu_data_port": 56401, "log_data_ip" : "", "log_data_port": 56501 } }, "lidar_configs" : [ { "ip" : "192.168.1.151", "pcl_data_type" : 1, "pattern_mode" : 0, "extrinsic_parameter" : { "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0, "x": 0, "y": 0, "z": 0 } } ] } 3、运行launch文件 nvidia@Xavier-NX:~/ws_livox$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

4、雷达点云效果

[注意]：细节问题，网线一定要连接稳定，因为我延长了激光雷达的网线，导致一段时间内一直没有点云信息，但是运行完launch文件以后又显示初始化成功。 最后发现网线有问题，换一下就好了。

参考资料：

Livox_Mid-360激光雷达使用教程_livox mid360用户手册-CSDN博客

 【Livox激光MID-360】调试记录_faster-lio mid360-CSDN博客

github /Livox-SDK/livox_ros_driver2