奥比中光FemtoBolt相机ROS配置

作者： Herman Ye @Auromix 测试环境： Ubuntu20.04/22.04 、ROS1 Noetic/ROS2 Humble、X86 PC/Jetson Orin、Kinect DK/Femto Bolt 更新日期： 2023/12/12 注1： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。 注2： 由于笔者水平有限，以下内容可能存在事实性错误。 注3： 本文中直接引用各包官方文档的图片等内容，版权归各官方所有。

前言

记录了奥比中光 Femto Bolt相机的配置过程。 包括在边缘平台Jetson Orin以及普通的x86 PC上的ROS1和ROS2版本相机包的配置。 在博文发布的时间点，以下步骤测试有效。

参数值测试日期2023-12-11系统环境1Ubuntu20.04 + x86 PC + ROS1 Noetic系统环境2Ubuntu20.04 + Jetson Orin 64G Jetpack5.1.2+ ROS1 Noetic系统环境3Ubuntu22.04 + Jetson Orin 64G Jetpack6.0 + ROS2 Humble相机型号Femto bolt相机固件v1.0.9接线原装DC电源+TypeC数据驱动包 1OrbbecSDK_ROS1驱动包 2OrbbecSDK_ROS2

ROS1 Noetic

测试环境为Ubuntu20.04 + x86 PC + ROS1 Noetic以及Ubuntu20.04 + Jetson Orin 64G Jetpack5.1.2+ ROS1 Noetic

配置 方式一： 自动脚本配置

Auromix提供了Femto Bolt的ROS1自动配置脚本，复制以下命令到终端中使用：

wget -O $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh raw.githubusercontent /auromix/ros-install-one-click/main/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && bash $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && rm $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh

如果希望了解自动配置脚本的内容，可查看github上的ros-install-one-click项目。

方式二：手动配置 下载 # Create ROS workspace mkdir -p ~/orbbec_test_ws/src && cd ~/orbbec_test_ws/src # Download Camera ROS SDK git clone github /orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git 安装依赖 # Install dependencies cd ~/orbbec_test_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher sudo apt install libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev 编译 # Build cd ~/orbbec_test_ws catkin_make 设置ROS环境 # Set workspace environment echo "source ~/orbbec_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/orbbec_test_ws/devel/setup.bash 设置udev # Set udev rules for camera roscd orbbec_camera cd script sudo cp 99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-obsensor-libusb.rules # Reset udev to activate rules for camera sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger 重启相机 重新插拔相机的电源及数据线。 测试 启动相机节点 # Terminal 1 roslaunch orbbec_camera femto_bolt.launch 启动RViz观察 # Terminal 2 rviz 获取相机内参等参数 # Terminal 3 rosservice call /camera/get_camera_params "{}" # Terminal 4 rostopic echo /camera/depth/camera_info # Terminal 5 rostopic echo /camera/color/camera_info TroubleShooting

如果出现[ERROR] [1702263159.133516247]: Failed to initialize device uvc_open path=2-6-7.2 failed,return res-6 ，可以尝试重装libuvc库或重启相机节点。

git clone github /libuvc/libuvc cd libuvc mkdir build cd build cmake .. make && sudo make install sudo ldconfig ROS2 Humble

测试环境为Ubuntu22.04 + Jetson Orin 64G Jetpack6.0 + ROS2 Humble

配置 方式一： 自动脚本配置

Auromix提供了Femto Bolt的ROS2自动配置脚本，复制以下命令到终端中使用：

wget -O $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh raw.githubusercontent /auromix/ros-install-one-click/main/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && sudo chmod +x $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && bash $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && rm $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh

如果希望了解自动配置脚本的内容，可查看github上的ros-install-one-click项目。

方式二：手动配置 下载 # Create ROS2 workspace mkdir -p ~/orbbec_test_ws/src && cd ~/orbbec_test_ws/src # Download Camera ROS2 SDK git clone github /orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git 安装依赖 # Install dependencies cd ~/orbbec_test_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager 构建 # Build release version cd ~/orbbec_test_ws colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 设置ROS环境 # Set workspace environment echo "source ~/orbbec_test_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/orbbec_test_ws/install/setup.bash 设置udev # Set udev rules for camera cd ~/orbbec_test_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts sudo bash install_udev_rules.sh # Reset udev to activate rules for camera sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger 重启相机 重新插拔相机的电源及数据线。 测试 # Terminal 1 ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py # Terminal 2 rviz2